移动设备的室内定位

摘要

本发明的方面一般涉及例如在GPS或其他定位信号不可用的情况下的室内定位。更具体地，方面涉及结合陀螺仪和/或加速计（166）使用粒子滤波器来识别客户端设备（171）相对于地图（300）的当前位置。在一个示例中，地图可以基于包括表示用户在建筑物内不可以行走的位置的一系列墙壁（310-17）的地图（300）。在另一个示例中，地图可以基于表示用户在建筑物内可以行走的位置的一系列轨道（1340）、（1350）、（1360）、（1370）、（1380）。

主权项

一种确定便携式手持设备在室内空间内的位置的方法：识别室内空间的地图，所述地图基于多个约束；通过处理器生成第一粒子集，所述第一粒子集中的每一个粒子表示所述地图上的位置并且与可能性值相关联；从包括陀螺仪的定向设备接收数据；基于所接收的数据来确定移动的方向和速度；将所述移动的方向和速度应用到所述第一粒子集中的每一个粒子；基于所述第一粒子集中的每一个特定粒子是否违反所述多个约束中的一个或多个，对所述特定粒子的可能性值进行调整；基于与所述第一粒子集相关联的可能性值来生成第二粒子集；当所述第二粒子集中的所有粒子相互之间均在阈值半径内时，选择所述第二粒子集中的与所述第二粒子集的平均代表性位置最接近的特定粒子；以及基于所选择的粒子的代表性位置来识别所述便携式手持设备在所述室内空间内的实际位置。