超声图像引导的系统与基于体积运动的校准方法

摘要

本发明涉及一种超声图像引导的系统以及一种用于操作这种系统的基于体积运动的校准方法。所述系统包括一个或多个超声探头（20），所述一个或多个超声探头能用于生成解剖对象（10）的图像体积（13i、13j）。所述系统还包括适配器设备（50），所述适配器设备包括至少一个位置传感器（30），所述适配器设备（50）针对一个使用事件能附接到所述超声探头（20）之一。所述至少一个位置传感器（30）从一个使用事件到另一个使用事件，相对于所述一个或多个超声探头（20）处于可变位置。所述系统还包括跟踪设备（51），所述跟踪设备能用于生成跟踪数据（32），所述跟踪数据表示在坐标系（11）内对所述至少一个位置传感器（20）的跟踪；以及超声成像设备（21），所述超声成像设备能用于基于所述图像体积（13i、13j）生成所述解剖对象（10）的成像数据（22）。所述系统还包括计算设备（40），所述计算设备能用于针对每个使用事件，通过使用基于图像的体积运动（VM IB）和基于跟踪的体积运动（VM TB）计算校准矩阵（51），来相对于所述至少一个位置传感器（30）的所述坐标系（11）自动地自校准所述成像数据（22）。所述基于图像的体积运动（VM IB）表示从所述成像数据（22）导出的至少两个图像体积（13i、13j）的图像运动。所述基于跟踪的体积运动（VM TB）表示从所述跟踪数据（32）导出的所述图像体积（13i、13j）的跟踪运动。

主权项

一种超声图像引导的系统，所述系统包括：‑一个或多个超声探头（20），其能用于生成解剖对象（10）的图像体积（13i、13j）；‑适配器设备（50），其包括至少一个位置传感器（30），所述适配器设备（50）针对一个使用事件能附接到所述超声探头（20）之一，其中，所述至少一个位置传感器（30）从一个使用事件到另一个使用事件，相对于所述一个或多个超声探头（20）处于可变位置；‑跟踪设备（51），其能用于生成跟踪数据（32），所述跟踪数据表示在坐标系（11）内对所述至少一个位置传感器（20）的跟踪；‑超声成像设备（21），其能用于基于所述图像体积（13i、13j）生成所述解剖对象（10）的成像数据（22）；以及‑计算设备（40），其能用于针对每个使用事件，通过使用基于图像的体积运动（VMIB）和基于跟踪的体积运动（VMTB）计算校准矩阵（51），来相对于所述至少一个位置传感器（30）的所述坐标系（11）自动地自校准所述成像数据（22），所述基于图像的体积运动（VMIB）表示从所述成像数据（22）导出的至少两个图像体积（13i、13j）的图像运动，所述基于跟踪的体积运动（VMTB）表示从所述跟踪数据（32）导出的所述图像体积（13i、13j）的跟踪运动。