三自由度机械腕和新型六自由度DELTA机器人

摘要

本发明提供了一种三自由度机械腕，涉及机器人领域，包括机械腕基座和机械腕头部，所述机械腕基座上设有第一传动轴和两个第二传动轴，所述机械腕头部内设有末端转轴，所述末端转轴同轴连接有一第三传动轴，所述第三传动轴上端通过万向节与所述第一传动轴下端连接，所述第二传动轴下端通过换向传动装置与所述机械腕基座外的第一主驱动臂连接，所述第一主驱动臂依次通过中间连杆和从动臂连接到所述机械腕头部侧壁，本发明还提供一种具有该机械腕的新型六自由度DELTA机器人，所述机械腕连接在所述DELTA机器人末端；本发明的DELTA机器人灵活、速度快、制造生产成本低、负载大。

主权项

一种三自由度机械腕，其特征在于，包括机械腕基座和机械腕头部，所述机械腕基座上设有第一传动轴和两个第二传动轴，所述机械腕头部内设有末端转轴，所述末端转轴同轴连接有一第三传动轴，所述第三传动轴上端通过万向节与所述第一传动轴下端连接，所述第二传动轴下端通过换向传动装置与所述机械腕基座外的第一主驱动臂连接，所述第一主驱动臂依次通过中间连杆和从动臂连接到所述机械腕头部侧壁。