用于自动抓取烟箱内木夹板的装置及其抓取方法

摘要

用于自动抓取烟箱内木夹板的装置及其抓取方法，所述装置包括有龙门式机架（7），对称设置于机架两外侧上部和中部的水平导轨（30），可沿导轨往复移动的竖直移动架（6）、安装于移动架前端上部可由升降气缸（35）驱动上下往复移动的夹板装置（2）以及安装于夹板装置外侧可夹紧夹板装置（2）的夹持式机械手（1），安装于移动架前端下部的旋转支架（5），安装于旋转支架上的扶手装置（3），对称设置于机架两外侧下部的放手装置（8）。本发明能自动取出烟箱内木夹板并送出生产线，其工作效率高，安全可靠。

主权项

用于自动抓取烟箱内木夹板的装置，其特征在于，包括有龙门式机架（7），对称设置于机架两外侧上部和中部的水平导轨（30），可沿导轨往复移动的竖直移动架（6）、安装于移动架前端上部可由升降气缸（35）驱动上下往复移动的夹板装置（2）以及安装于夹板装置外侧可夹紧夹板装置（2）的夹持式机械手（1），安装于移动架前端下部的旋转支架（5），安装于旋转支架上的扶手装置（3），对称设置于机架两外侧下部的放手装置（8）；所述夹板装置（2）由固定在移动架上的夹臂（9）和位于夹臂底端的夹座（10）构成手抓式夹取装置；所述机械手（1）包括有安装于夹板装置悬臂（31）下由第一气缸（32）驱动的竖直连杆（13）、套装于竖直连杆下端的水平销轴（11）、通过两端耳座（14）安装于销轴上的压板（12）；所述旋转支架（5）包括有安装于移动架上的水平底架（21）、通过转轴连接于底架下方的第一连杆（23），连接第一连杆的第二气缸（26）；所述扶手装置（3）包括有横方管（15）、安装于横方管外端位于机械手（1）下方的下悬的竖方管（16）、安装于竖直方管上的撞击机构（4），横方管（15）通过转轴（22）安装于底架（21）上，由第二气缸（26）带动扶手装置（3）在90°范围内转动；所述撞击机构（4）包括有转臂（17）、安装于转臂前端的转动板（18）、转臂的后端通过转轴（19）与第三气缸（33）连接组成旋转机构（20）；所述放手装置（8）包括有安装于两个支座（25）之间的水平转动杆（24），安装于转动杆上的至少两个支杆（27），一端套装于转动杆上另一端与第四气缸（34）连接的第二连杆（28），由第四气缸带动转动杆旋转；在扶手装置（3）上安装有检测装置，检测装置与控制系统连接。