自适应直径管道机器人行走装置

摘要

本发明公开了一种自适应直径管道机器人行走装置，其变径机构中，由变径电机驱动的丝杆于桶体轴线上安装，形移动架的螺母与丝杆旋合，形移动架的端头伸出桶体，平行四边形连杆组件于桶体外对应于形移动架的各端头设置，其一端与桶体铰连，变径弹性支撑杆分别与平行四边形连杆组件和形移动架的端头铰连；其行走机构中，轮子保持架对应于各平行四边形连杆组件设置并与其另一端铰连，若干行走轮组件于从轮子保持架径向弹性伸出的行走轮架上安装，行走轮组件的两头分别设置导向轮组件。本发明可在方形和圆形管道中行走，并可顺利通过管道的转弯处，配备相关辅具后，可对管道进行焊接、安装、检测和维修等作业。

主权项

自适应直径管道机器人行走装置，包括基体、基于基体设置的变径机构和基于变径机构设置的行走机构，其特征在于：所述基体为与管道轴向一致的桶体（1）；所述变径机构包括由变径电机（10）驱动的丝杆（11）、十字形移动架（12）、变径弹性支撑杆（8）和平行四边形连杆组件（7），所述丝杆（11）通过保持架（9）于桶体（1）轴线上定位安装，所述十字形移动架（12）于桶体（1）内通过固定于中心的螺母与丝杆（11）旋合，十字形移动架（12）的端头通过桶体（1）上对应开设的轴向槽伸出桶体（1）外，所述平行四边形连杆组件（7）于桶体（1）外对应于十字形移动架（12）的各端头设置，平行四边形连杆组件（7）的一端与桶体（1）铰连，所述变径弹性支撑杆（8）于平行四边形连杆组件（7）与十字形移动架（12）的端头之间设置并分别与两者铰连；所述行走机构包括轮子保持架（6）、行走轮架（5）和行走轮组件（3），所述轮子保持架（6）对应于各平行四边形连杆组件（7）设置并与平行四边形连杆组件（7）另一端铰连，若干前、后轴向排列的行走轮组件（3）对应于从轮子保持架（6）径向弹性伸出的行走轮架（5）上安装，所述行走轮组件（3）为行走轮与行走轮驱动电机的组合体，所述行走轮上安装有感应管道压力变化并控制变径电机（10）工作进而使变径机构适应管道直径变化的行走压力传感器。