万向拨齿钢球减速器

摘要

本发明公开一种万向拨齿钢球减速器，由输入轴、摆杆、连接块Ⅰ、连接块Ⅱ、连接架、钢球组、中心盘、组合式激波器、输出轴等组成。输入轴偏心段通过轴承与摆杆连接，摆杆随输入轴转动而绕输入轴回转中心线公转，摆杆通过连接块Ⅱ与连接架连接，连接架随连接块Ⅱ的公转而摆动，安装在组合式激波器上的钢球组在中心盘梯形槽内滚动，组合式激波器固连在连接架上，连接架摆动时,组合式激波器受到与中心盘梯形槽啮合的钢球反作用在摆动的同时自转，连接架的自转通过连接块Ⅰ传递给输出轴，实现恒速比啮合传动。本发明结构简单、安装方便、系统稳定性好，能够消除啮合副磨损间隙实现精密传动，适用于机器人、航空航天、高档轿车等精密传动中。

主权项

一种万向拨齿钢球减速器，包括安装于机体（6）内由轴承（4）支撑的输入轴（2），以及安装于小端盖（17）内由轴承（21）支撑并通过大端盖（23）固连于机体（6）的输出轴（18），其特征在于，所述输入轴（2）偏心段通过轴承（5）与摆杆（7）相连接，所述摆杆（7）通过销轴（10）与连接块Ⅱ（27）相连接，所述连接块Ⅱ（27）通过销轴（9）与连接架（26）相连接，所述销轴（9）几何中心线与所述销轴（10）几何中心线垂直交于一点，所述输入轴（2）偏心段几何中心线经过该点且与所述销轴（10）几何中心线垂直，所述摆杆（7）随输入轴转动而绕输入轴回转中心线公转，所述连接架（26）随所述连接块Ⅱ的公转而摆动；连接块Ⅰ（25）与所述输出轴（18）通过销轴（22）相连接，由激波器Ⅰ（14）与激波器Ⅱ（24）组成的组合式激波器通过销轴（11）固连在所述连接架（26）上，所述连接架（26）通过安装在组合式激波器上的钢球组（13）与中心盘（12）梯形槽连接，所述钢球组（13）与所述中心盘（12）梯形槽啮合，所述钢球组（13）各钢球球心均布在同一圆上；所述连接架（26）摆动时,所述组合式激波器受到与所述中心盘梯形槽啮合的钢球反作用在摆动的同时自转，所述组合式激波器通过所述连接块Ⅰ（25）将自转运动传递给所述输出轴（18），所述输出轴（18）恒速转动。