一种欠驱动航行器的鲁棒控制器的设计方法

摘要

本发明设计了一种用于三自由度欠驱动航行器的鲁棒跟踪控制器。考虑到欠驱动无法实现渐近稳定的特性，采取了令误差趋于极小值的方法，解决了Lyapunov函数的选择。采用backstepping方法以及函数映射技术设计了的鲁棒控制器，该控制器在航行器存在环境扰动的情况下，可以任意初始状态出发(包括转艏的初始速度为零)，自动地跟踪任意光滑的轨迹，并实现了较好的自适应跟踪效果。

主权项

一种用于三自由度欠驱动航行器的鲁棒跟踪控制器，其特征在于在控制器参数不确定的情况下，可以任意初始状态出发，自动地跟踪任意光滑的轨迹，并取得了良好的跟踪效果。