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Utensilio quirúrgico robótico, que comprende: un árbol (1) que porta una parte distal (101) y una parteproximal (201); una muñeca articulada (301) con al menos un grado de libertad con respecto a dicho árbol(1); un efector de extremo (2), que está montado en la parte frontal de la muñeca (301) y está dotado debrazos móviles (102, 202); un soporte de interfaz (3), que está conectado a dicha parte proximal (201) ypuede conectarse a un sistema robótico de instrucción y control del utensilio; y un conjunto de transmisión(11) colocado en dicha muñeca articulada (301) y que comprende una pluralidad de poleas (13a-c, 7a-d,8a-d) colocadas en secuencia y una pluralidad de elementos de activación flexibles, alargados (C1, C2, C3,C3') que pasan alrededor de las poleas (13a- 13c, 7a-7d, 8a-8d) para permitir el movimiento de la muñeca(301) según dicho al menos un grado de libertad y/o el movimiento de al menos uno de dichos brazosmóviles (102, 202); actuando conjuntamente cada uno de dichos elementos de activación flexibles,alargados (C1, C2, C3, C3'), aguas abajo de dicho conjunto de transmisión (11), con dicho efector deextremo (2) y estando dotados los brazos móviles relativos (102, 202), aguas arriba de dicho conjunto detransmisión (11), con al menos un par de extremos libres que pueden conectarse a dos accionadores (23,24) de tal manera que dichos accionadores (23, 24) pueden activar dichos elementos de activaciónflexibles, alargados (C1, C2, C3, C3') independientemente entre sí y llevar a cabo de maneraagonista/antagonista dicho movimiento según dicho al menos un grado de libertad, estando caracterizado elutensilio porque: la muñeca tiene una parte trasera conectada a dicha parte distal (101) y una parte frontalconectada de manera móvil a la parte trasera por medio de dos bandas de conexión laterales (25, 26) paradotar a la muñeca (301) de dicho al menos un grado de libertad; los elementos de activación alargados (C1,C2, C3, C3') se cruzan alrededor de al menos un par de poleas (13a-13c, 7a-7d, 8a-8d) de una manera quedesacopla los ejes de giro de las poleas alrededor de los cuales se cruzan estos elementos alargados;dicha pluralidad de poleas (13a-c, 7a-d, 8a-d) comprenden al menos tres series de poleas (13a-13c, 7a-7d,8a-8d) dispuestas para girar libremente sobre tres pasadores giratorios (14, 9, 10) respectivossustancialmente paralelos entre sí; dichos pasadores (14, 9, 10) comprenden un primer pasador (14) fijadoa dicha parte trasera de la muñeca (301) para el giro de una primera serie de poleas (13a-13c), un segundopasador (9) fijado a primeros extremos de ambas bandas de conexión laterales (25, 26) para el giro de unasegunda serie de poleas (7a-7d), y un tercer pasador (10) fijado a segundos extremos de ambas bandas deconexión laterales (25, 26) para el giro de la tercera serie de poleas (8a-8d); dichos elementos de activaciónflexibles, alargados (C1, C2, C3, C3') comprenden un primer elemento flexible, alargado (C1) fijado, aguasabajo del conjunto de transmisión (11), alrededor de un elemento circular respectivo(402) solidario con unprimer brazo móvil (202) del efector de extremo (2) y que porta, aguas arriba del conjunto de transmisión(11), dos primeras ramificaciones que terminan, cada una, con uno respectivo de dichos extremos libres; ylas dos primeras ramificaciones se cruzan una primera vez alrededor de y entre una primera polea (13a) dedicha primera serie de poleas (13a-13c) y una primera polea (7a) de dicha segunda serie de poleas (7a-7d)y una segunda vez alrededor de y entre la primera polea (7a) de la segunda serie de poleas (7a-7d) y unaprimera polea (8a) de dicha tercera serie de poleas (8a-8d). |
