一种具有高灵活特性的三自由度空间并联机构

摘要

发明涉及一种具有高灵活特性的三自由度空间并联机构，属于数控机床技术领域。包括一个安装执行器的动平台和定平台，连接所述动平台和定平台之间的具有相同结构的第一、第二支链，以及连接所述动平台和定平台之间的与第一、第二支链结构不同的第三支链，该第一、第二、第三支链均含有一个主动驱动的运动副；所述第一、第二和第三支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过三个输入运动驱动动平台运动，实现一个移动自由度和两个转动自由度。该空间并联机构具有高灵活特性，并具有转动轴线明确、伴随运动相对简单等特点，更容易保证机构的操作精度和质量。

主权项

一种具有高灵活特性的三自由度空间并联机构，包括一个安装执行器的动平台和定平台，连接所述动平台和定平台之间的三个支链；第一、第二支链结构相同均包括：滑块、连杆以及运动副，所述运动副有三个，一个是连接于定平台和滑块之间的移动副（P），一个是连接于滑块和连杆之间的转动副（R），一个是连接于连杆和动平台之间的球铰（S），其中，连接于定平台和滑块之间的移动副（P）是主动驱动的，该支链为PRS型运动支链；其特征在于：第三支链包括：第三支链滑块、平行四边形机构（Pa）、连接件以及第三支链运动副，所述第三支链运动副有四个，一个是连接于定平台和第三支链滑块之间的第三支链移动副（P），一个是连接于第三支链滑块和平行四边形机构之间的第三支链转动副（R）、一个是连接于平行四边形机构和连接件之间的第三支链转动副（R），另一个是连接于连接件和动平台之间的第三支链转动副（R），所述平行四边形机构包括上连杆、下连杆、左连杆、右连杆以及连接上述上连杆、下连杆、左连杆、右连杆的相互平行的四个平行四边形机构转动副（R），其中，连接于定平台和第三支链滑块之间的第三支链移动副（P）是主动驱动的，该支链为PR(Pa)RR型运动支链；所述第一、第二和第三支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过三个输入运动驱动动平台运动，实现一个移动自由度和两个转动自由度。