一种两转动完全解耦并联机构

摘要

种两转动完全解耦并联机构，其主要包括动平台、定平台和连接这两个平台的三个分支。其中分支一和分支二的结构完全相同，均由四个转动副和三个连杆组成，该两个分支中连杆一的一端通过转动副一与定平台连接，该连杆一的另一端通过转动副二与连杆二的一端连接，该连杆二的另一端通过转动副三与连杆三的一端连接，该连杆三的另一端通过转动副四与动平台连接；分支三由两个转动副和一个移动副组成，该分支通过两个轴线垂直的转动副五和转动副六与动平台和定平台分别相连。本发明具有结构简单、易于加工装配、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。

主权项

一种两转动完全解耦并联机构，其主要包括动平台、定平台和连接这两个平台的三个分支，其特征在于：其中分支一和分支二的结构完全相同，均由四个转动副和三个连杆组成，该两个分支中连杆一的一端通过转动副一与定平台连接，该连杆一的另一端通过转动副二与连杆二的一端连接，该连杆二的另一端通过转动副三与连杆三的一端连接，该连杆三的另一端通过转动副四与动平台连接，该分支中与定平台相连的转动副一的轴线垂直于其它三个转动副的轴线，且该三个转动副的轴线彼此平行且垂直于动平台；分支三由两个转动副和一个移动副组成，该分支通过两个轴线垂直的转动副五和转动副六与动平台和定平台分别相连，其中与动平台相连的转动副五的轴线与分支一、二中与动平台相连的转动副四轴线彼此平行，分支一、二中与定平台相连的转动副一的轴线共线并平行于分支三与定平台相连的转动副六的轴线。