平面两自由度十一杆双闭环子链式集装箱正面吊运起重机

摘要

发明公开了一种平面两自由度十一杆双闭环子链式集装箱正面吊运起重机，包括吊臂和吊臂升降伸缩机构，吊臂的转动臂与车架后部铰连，伸缩臂通过滑动副安装于转动臂上，伸缩臂上设置夹紧装置；吊臂升降伸缩机构包括于吊臂两侧对称设置的五连杆机构组件，五连杆机构组件包括前四连杆机构、前组件连杆、后组件连杆和后四连杆机构；前四连杆机构设于车架前部，后四连杆机构设于车架中部，前组件连杆的下端与前四连杆机构的连杆铰连点成为复合铰链，后组件连杆的下端与后四连杆机构的连杆铰连点成为复合铰链，前组件连杆与后组件连杆的上端分别铰连并设于伸缩臂上。本发明具有运动惯量小、轨迹输出灵活、精度高、刚度好、可靠性高等优点。

主权项

平面两自由度十一杆双闭环子链式集装箱正面吊运起重机，包括基于车架（1）设置的吊臂和吊臂升降伸缩机构，其特征在于：所述吊臂包括转动臂（2）和伸缩臂（3），所述转动臂（2）于车架（1）后部铰连，所述伸缩臂（3）通过滑动副安装于转动臂（2）上，伸缩臂（3）前端设置夹紧装置（4）；所述吊臂升降伸缩机构于吊臂前方设置，包括于吊臂两侧对称设置的五连杆机构组件，所述五连杆机构组件包括前四连杆机构、前组件连杆（5）、后组件连杆（6）和后四连杆机构；所述前四连杆机构设于车架（1）前部，包括前四连杆机构前摇杆（7）、前四连杆机构后摇杆（8）和前四连杆机构连杆（9），所述前四连杆机构前摇杆（7）和前四连杆机构后摇杆（8）分别于车架（1）上铰连，所述前四连杆机构连杆（9）分别与前四连杆机构前摇杆（7）和前四连杆机构后摇杆（8）铰连；所述后四连杆机构设于车架（1）中部，包括后四连杆机构前摇杆（10）、后四连杆机构后摇杆（11）和后四连杆机构连杆（12），所述后四连杆机构前摇杆（10）和后四连杆机构后摇杆（11）分别于车架（1）上铰连，所述后四连杆机构连杆（12）分别与后四连杆机构前摇杆（10）和后四连杆机构后摇杆（11）铰连；所述前组件连杆（5）的下端与前四连杆机构连杆（9）的一端铰连点成为复合铰链，所述后组件连杆（6）的下端与后四连杆机构连杆（12）的一端铰连点成为复合铰链，前组件连杆（5）与后组件连杆（6）的上端分别铰连并设于伸缩臂（3）上。