车辆稳定控制装置

摘要

发明提供一种当预测车辆无法稳定通过弯路时能够实现可使车辆有效减速的不足转向抑制控制的车辆稳定控制装置。根据基于导航装置的地图信息的弯路形状和现在的车速，在弯路进入前后判断车辆能够稳定通过弯路的可能性(Fg)。当判定为车辆能够适当通过弯路时(Fg＝0)，不足转向抑制控制的开始阈值(Kj)设定为较大值(缺省值K2)，并且，选择按照重视车辆横摆特性的形式分配各车轮的制动力的第一特性(缺省特性Bm＊＊)。另外，当判定为车辆无法适当通过弯路时(Fg＝1)，将阈值(Kj)调整为相对较小的值(K1)，并且，选择按照重视车辆的减速特性的形式分配各车轮的制动力的第二特性(缺省特性Bg＊＊)。

主权项

一种车辆稳定控制装置，其具备：实际转弯状态量取得单元(A1)，其取得表示车辆实际转弯状态的实际转弯状态量(Ta)；控制量计算单元(A4)，其基于所述实际转弯状态量(Ta)，计算用于按照抑制所述车辆的不足转向的形式来控制所述车辆的各车轮(WH＊＊)的制动力的所述各车轮(WH＊＊)的目标控制量(Bt＊＊)；以及控制单元(A5)，其基于所述各车轮(WH＊＊)的目标控制量(Bt＊＊)来控制所述各车轮(WH＊＊)的制动力，弯路信息取得单元(A6)，其取得处于所述车辆的行驶方向前方的弯路形状，作为弯路信息(Rc，Pc)；车速取得单元(A7)，其取得所述车辆的速度(Vx)；以及弯路通过可否判定单元(A8)，其基于所述弯路形状(Rc)和所述车辆的速度(Vx)来判定所述车辆能够稳定通过所述弯路的可能性，其中所述控制量计算单元(A4)根据所述车辆能够稳定通过所述弯路的可能性来调整所述各车轮(WH＊＊)的目标控制量(Bt＊＊)，所述车辆稳定控制装置的特征在于：所述车辆稳定控制装置还包括：弯路信息适当与否判定单元(A70)，其基于实际转弯状态量(Ta)计算实际转弯指标(Sa)、基于弯路信息(Rc，Pc)对计算转弯状态量(Te)进行计算并基于计算转弯状态量(Te)对计算转弯指标(Se)进行计算，其中，所述弯路信息适当与否判定单元(A70)，通过比较实际转弯指标(Sa)和计算转弯指标(Se)来判定从地图信息获得的弯路信息(Rc，Pc)的适当与否，所述控制量计算单元(A4)，针对所述各车轮(WH＊＊)的目标控制量(Bt＊＊)的计算具备：第一计算特性(Bm＊＊)，其比所述车辆的减速优先进行对所述车辆的横摆 力矩的赋予；第二计算特性(Bg＊＊)，其比对所述车辆的横摆力矩的赋予优先进行所述车辆的减速，并且在所述车辆能够稳定通过所述弯路的可能性高时，使用所述第一计算特性(Bm＊＊)来计算所述各车轮的目标控制量，在所述车辆能够稳定通过所述弯路的可能性低时，使用所述第二计算特性(Bg＊＊)来计算所述各车轮的目标控制量，并且，在弯路信息(Rc，Pc)适当的情况下切换用于目标控制量(Bt＊＊)的计算特性(Bm＊＊，Bg＊＊)。