3D街道

摘要

供了用于采集要与纹理化3D模型定位的图像以及在使用来自该模型的纹理化信息的同时将采集的图像与该模型对准以获得新估计的姿态的方法和设备。这使得采集的图像使用所述新估计的姿态与3D模型定位。在一个方面中，所述对准包括在3D模型中以估计的姿态渲染图像并接着将采集的图像与渲染的图像对准。在另一个方面中，所述对准包括将采集的图像以估计的姿态投影到3D模型上并接着将投影的采集的图像与纹理化3D模型对准。在又一个方面中，所述对准包括将采集的图像投影到纹理化3D模型上，在原始3D模型中渲染第一图像，在采集的图像被投影于其上的3D模型中渲染第二图像，并接着将第一和第二图像对准。

主权项

一种使用空间区域的纹理化3D模型来定位图像的方法，所述方法包括以下步骤：采集要定位的图像，所述图像表示所述空间区域的至少一部分；在使用包含在3D模型中的纹理信息的同时，将采集的图像与所述3D模型对准以获得新估计的姿态；以及使用所述新估计的姿态定位采集的图像。