用于在部分已知环境中定位相机和3D重建的方法

摘要

发明涉及一种用于定位相机和用于所述相机所处的静态环境的3D重建的方法，所述环境包括3D模型是已知的感兴趣对象，所述方法包括以下步骤：a）计算初始重建和所述环境中的所述相机的初始姿态；b）通过将所述环境的3D图元与每个新图像的2D图元相匹配并通过三角测量重建环境的3D图元，来针对每个新图像计算所述相机的姿态；以及c）通过使多个图像上的重投影误差最小化，同时优化所述相机的姿态和所述3D图元。该3D模型是所述感兴趣对象的几何描述，所述重投影误差仅包括两种项，即，与受所述3D模型约束的图元相关联的第一种项和与除所述对象之外的环境的图元相关联的第二种项，且优化步骤包括将图元与环境或与3D模型相关联的子步骤。

主权项

一种用于定位相机和用于静态环境的3D重建的方法，所述相机在所述静态环境中移动，并且所述相机形成所述静态环境的图像，该环境包括3D模型是已知的感兴趣对象，所述方法包括以下步骤：‑a/计算初始重建和所述环境中所述相机的初始姿态，‑b/通过将所述环境的3D图元与每个新图像的2D图元相匹配并通过三角测量重建所述环境的3D图元，来针对每个新图像计算所述相机的姿态，‑c/通过使多个图像上的重投影误差最小化，同时优化所述相机的姿态和所述3D图元，其特征在于，所述3D模型是所述感兴趣对象的几何描述，所述重投影误差仅包括两种项，即与受所述3D模型约束的图元相关的第一种项和与除所述对象之外的环境的图元相关的第二种项，且优化步骤包括将图元与环境或与所述3D模型相关联的子步骤。