使用机器人的嵌合装置

摘要

发明涉及使用机器人的嵌合装置。提供即使在通过向嵌合方向的推压不能检测到足够的力矩的状况下，也能够不损伤工件地进行嵌合作业的嵌合装置以及嵌合方法。嵌合装置具备：判断是否正在进行嵌合工件相对于被嵌合工件的嵌合的嵌合进行判断部；在判断为未进行嵌合的情况下，使嵌合工件的现在的姿势变化，在变化的期间内基于检测测定出的嵌合方向的力或嵌合工件在嵌合方向的速度来探索嵌合工件的适当姿势的工件姿势探索部；以及使用探索出的嵌合工件的适当姿势，使把持嵌合工件的机器人继续进行嵌合动作的嵌合动作指示部。

主权项

一种嵌合装置（10），通过把持第二工件（W2）的机器人（11），将该第二工件（W2）嵌合在设置于规定位置上的第一工件（W1）中，其特征在于，具备：检测作用于上述第二工件（W2）上的力的力检测部（14）；判断是否正在进行上述第二工件（W2）相对于上述第一工件（W1）的嵌合的嵌合进行判断部；在由上述嵌合进行判断部判断为未进行嵌合的情况下，使上述第二工件（W2）现在的姿势变化，将在下述两种情况之间的上述第二工件（W2）的姿势判断为适当姿势的工件姿势探索部，所述两种情况为：使上述第二工件（W2）的姿势变化的期间内由上述力检测部（14）得到的嵌合方向的力低于规定的阈值时或上述第二工件（W2）在嵌合方向的速度超过规定的阈值时的情况，和上述嵌合方向的力超过规定的阈值时或上述嵌合方向的速度低于规定的阈值时的情况；以及，使用由上述工件姿势探索部探索出的上述第二工件（W2）的适当姿势，使把持上述第二工件（W2）的机器人（11）继续进行嵌合动作的嵌合动作指示部。