基于液压人工肌肉的仿生尾鳍水下推进器

摘要

发明公开了一种基于液压人工肌肉的仿生尾鳍水下推进器，包括两节以上的摆动装置、尾鳍以及液压控制单元，摆动装置包括T形支架和对称布置于T形支架上的两个人工肌肉，人工肌肉包括伸缩组件，伸缩组件具有弹性液压腔，伸缩组件上设有用来与弹性液压腔和液压控制单元相连的接头，伸缩组件通过弹性液压腔的充液和排液实现直线拉伸和收缩，所有摆动装置的T形支架依次首尾铰接相连，伸缩组件一端铰接于T形支架上，另一端与下一节摆动装置的T形支架铰接；在同一个运动周期内一个人工肌肉处于拉伸状态时，另一个人工肌肉处于收缩状态，尾鳍与最后一节摆动装置相连。本发明具有结构简单、成本低廉、效率高、易于建模和控制等优点。

主权项

一种基于液压人工肌肉的仿生尾鳍水下推进器，其特征在于：包括两节以上的摆动装置、尾鳍（1）以及液压控制单元，所述摆动装置包括T形支架（2）和对称布置于T形支架（2）上的两个人工肌肉（3），所述人工肌肉（3）包括伸缩组件，所述伸缩组件具有可通过充液产生单向直线膨胀的弹性液压腔（301），所述伸缩组件上设有用来与弹性液压腔（301）和液压控制单元相连的接头（302），所述伸缩组件通过弹性液压腔（301）充液后的直线膨胀实现直线拉伸、并通过弹性液压腔（301）排液后的自身弹性回复力实现直线收缩，所述伸缩组件沿伸缩方向的一端连接有第一关节连接件，另一端连接有第二关节连接件；所有摆动装置的T形支架（2）依次首尾铰接相连，相邻T形支架（2）之间可做相对转动，所述第一关节连接件铰接于T形支架（2）上，所述第二关节连接件与下一节摆动装置的T形支架（2）铰接；在同一个运动周期内，同一个摆动装置上的一个人工肌肉（3）处于拉伸状态时，另一个人工肌肉（3）处于收缩状态，所述尾鳍（1）与最后一节摆动装置相连。