基于标识块的目标定位方法

摘要

发明公开了一种基于标识块的目标定位方法。该标识块包括：圆形外环，具有第一饱和色，该圆形外环围成标识块的中心区域；N条放射辐条，具有不同于第一饱和色的第二饱和色，该N条放射辐条设置于标识块中心区域内，以中心对称的方式分布在标识块中心点周围，且靠近中心的部分由外向内逐渐变细。本发明基于标识块的目标定位方法，以图像区域间颜色差值以及形状作为主要识别特征，不需要对图像进行预处理，计算量较小，实时性好，环境适用性较强，定位较精确。

主权项

一种基于标识块的目标定位方法，其特征在于，所述标识块包括：圆形外环，具有第一饱和色，该圆形外环围成所述标识块的中心区域；N条放射辐条，具有不同于所述第一饱和色的第二饱和色，N条放射辐条设置于所述标识块中心区域内，以中心对称的方式分布在标识块中心点周围，且靠近中心的部分由外向内逐渐变细；所述方法包括：将所述标识块放置于目标上；使用视觉传感器采集包含所述标识块的图像；对于所述图像中的每一个点，基于标识块中心点颜色特征、标识块中心点与其上下区域颜色差值特征、中心对称、标识块中心点四周颜色差值特征、标识块中心区域辐条数特征以及标识块外环内边沿颜色跳变特征进行逐个特征的判断，如果存在一个特征该点不满足，则去除该点，判断所述图像中的下一个点；如果该点满足上述全部特征，则把该点存入表征标识块中心点的结果点集中；求取结果点集中各点坐标的平均值，即得到标识块中心点的坐标，完成对标识块的识别，进而实现对目标的识别；获取识别到的标识块外环内径长度，其中，标识块的圆形外环在图像中体现为一个偏心率随视角变化而变化的椭圆，该椭圆长轴以像素为单位的长度作为标识块外环内径的长度，进而结合所述标识块中心点的图像坐标，计算出标识块中心点相对于视觉传感器的空间位置，实现目标定位。