一种利用加速度传感器和陀螺进行车辆行驶上下坡状态判定的方法和装置

摘要

发明公开了一种利用加速度传感器和陀螺进行车辆行驶上下坡状态判定的方法和装置，所述方法包括步骤：S1、数据采集，获取车速、陀螺仪读值、加速度计读值，其中车速为V(t)，陀螺仪测量值为gyro(t)，加速度计读值为ax(t)、ay(t)、az(t)，分别对应三轴加速度计的三个方向；S2、根据陀螺仪读值计算出转弯角速度；S3、测量安装角；S4、使用悬挂修正系数计算悬挂修正值；S5、计算转弯修正值；S6、计算实时坡度，平均坡度，判断坡度类型。通过本发明，可以更为精确地判断车辆当前所处的坡度状态。

主权项

一种利用加速度传感器和陀螺进行车辆行驶上下坡状态判定的方法，其特征在于包括步骤：S1、数据采集，获取车速、陀螺仪读值、加速度计读值，其中车速为V(t)，陀螺仪测量值为gyro(t)，加速度计读值为ax(t)、ay(t)、az(t)，分别对应三轴加速度计的三个方向；S2、根据陀螺仪读值计算出转弯角速度；S3、测量安装角；S4、使用悬挂修正系数计算悬挂修正值；S5、计算转弯修正值；S6、计算实时坡度，平均坡度，判断坡度类型。