| 摘要 |
<p>Ein mehrgelenkiger Roboter umfasst ein Handgelenkteil, das mit einer Untersetzungsgetriebeeinheit bereitgestellt ist, die zur Aufnahme eines Endeffektors und einer Kraftübertragung auf den Endeffektor in der Lage ist. Die Untersetzungsgetriebeeinheit umfasst ein fixiertes Teil, das am Handgelenkteil mittels eines Fixierelements fixiert ist, ein Rotationsteil, das relativ zum fixierten Teil rotierbar ist, und ein Dichtelement, das in einem Umfang des Rotationsteils bereitgestellt ist. Eine Abdeckung ist am fixierten Teil der Untersetzungsgetriebeeinheit vorhanden und das Fixierelement und das Dichtelement werden von der Abdeckung abgedeckt. Die Abdeckung ist bereitgestellt, um einen konvexen Abschnitt oder einen konkaven Abschnitt abzuflachen, der vom Fixierelement gebildet wird.</p> |
