一种六足直立式步行机器人

摘要

一种六足直立式步行机器人，涉及机器人技术领域，其结构包括机身、驱动电路、左侧步行腿和右侧步行腿，驱动电路、左侧步行腿和右侧步行腿均固定于机身，左侧步行腿和右侧步行腿均包括前步行腿、中间步行腿和后步行腿，本申请中，还包括固定于机身的左侧曲柄连杆机构、右侧曲柄连杆机构；驱动电路包括左侧电机和右侧电机，通过利用两个电机分别控制两个曲柄连杆机构来带动机身两侧的步行腿运动，再通过控制两个电机是否工作和正反转情况可实现六足直立式步行机器人的直线前进、后退、拐弯或者掉头，整机的机械结构和驱动电路均很简单，可降低制造和生产成本。

主权项

一种六足直立式步行机器人，包括机身、驱动电路、对称设置于机身两侧的左侧步行腿和右侧步行腿，左侧步行腿和右侧步行腿均包括前步行腿、中间步行腿和后步行腿，其特征在于：还包括固定于机身的左侧曲柄连杆机构和右侧曲柄连杆机构；驱动电路包括左侧电机和右侧电机，左侧电机通过驱动左侧曲柄连杆机构带动左侧步行腿运动，右侧电机通过驱动右侧曲柄连杆机构带动右侧步行腿实现与左侧步行腿步调相反的运动；驱动电路还包括接于电源和左侧电机之间的单刀双掷开关S1、接于电源和右侧电机之间的单刀双掷开关S2，左侧电机连接有正转控制端a和反转控制端b，右侧电机连接有正转控制端c和反转控制器d，其中：单刀双掷开关S1拨至正转控制端a，单刀双掷开关S2拨至正转控制端c，则六足直立式步行机器人直线前行；单刀双掷开关S1拨至正转控制端b，单刀双掷开关S2拨至正转控制端d，则六足直立式步行机器人直线后退；单刀双掷开关S1拨至正转控制端a或者b，单刀双掷开关S2拨至正转控制端c和d之间，则六足直立式步行机器人拐弯；单刀双掷开关S1拨至正转控制端a和b之间，单刀双掷开关S2拨至正转控制端c或者d，则六足直立式步行机器人拐弯；单刀双掷开关S1拨至正转控制端b，单刀双掷开关S2拨至正转控制端c，则六足直立式步行机器人调头；单刀双掷开关S1拨至正转控制端a，单刀双掷开关S2拨至正转控制端d，则六足直立式步行机器人调头。