一种电液双缸折弯机滑块位置控制方法

摘要

本发明公开了一种电液双缸折弯机滑块位置控制方法，包括工进和保压步骤，当滑块未到达积分作用有效位置点时，作用大小由比例增益调节：当滑块运动到达积分作用有效位置点时，作用大小由积分增益调节：当滑块继续运动到达积分作用切换位置点时，记录此时的控制量阈值u(Y2)；当滑块继续向下死点运行时，控制器的积分作用从u(Y2)减小到0。本发明方法，滑块在接触到工件、压制成型、换向离开工件的整个工作过程中，控制器的作用自适应连续变化，系统受力无冲击、无突变，滑块运动轨迹平滑，运动部件损耗低。相比于常规方法扩大了参数作用域，不仅能够保证系统稳态精度，而且加快了系统的响应性，使滑块更快速地到达目标位置，大大提高了加工效率。

主权项

一种电液双缸折弯机滑块位置控制方法，包括工进和保压步骤，其特征是：所述工进步骤，当滑块未到达积分作用有效位置点(Y1)时，比例作用输出有效，作用大小由比例增益调节：u(k)=KPe(k)其中：k为采样序号，k=0，1，2…，KP为比例增益，e(k)为第k次采样时刻输入的偏差值，u(k)为第k次采样时刻控制器输出的控制量；当滑块运动到达积分作用有效位置点（Y1）时，积分作用输出有效，作用大小由积分增益调节： u ( k ) = K P e ( k ) + K I Σ j = 0 k e ( j ) 其中：KI为积分增益，e(j)为第j次采样时刻输入的偏差值；当滑块继续运动到达积分作用切换位置点（Y2）时，记录此时的控制量阈值u(Y2)；当滑块继续向下死点运行时，控制器的积分作用从u(Y2)减小到0：u(k)=KPe(k)+u(Y2)*e(k)/S其中：滑块位置阈值S；当滑块最终到达下死点时，开始保压。