用于辅助驾驶的车辆多视角全景生成方法

摘要

本发明公开了一种用于辅助驾驶的车辆多视角全景生成方法，包括：在车辆的四周安装若干广角摄像头并采集图像；标定广角摄像头的内部参数，并对图像进行畸变校正得到畸变校正图；标定广角摄像头与地面间的外部参数，并对畸变校正图进行透视变换，得到对应的地面投影图；确定相邻地面投影图的融合边界及融合角度，得到俯视鸟瞰图；建立3D模型，采用分区投影的方法分别将近区图像和远区图像分别投影到3D模型的不同区域；对3D模型进行多视角观测并生成对应的查找表；利用得到的查找表生成最终多视角全景图像。本发明通过将近区图像和远区图像分别投影到3D模型的不同平面或曲面并进行无缝拼接，有效避免了距车身较远非地面物体存在明显拉伸的问题。

主权项

一种用于辅助驾驶的车辆多视角全景生成方法，其特征在于，所述方法包括：S1、在车辆的四周安装若干广角摄像头并采集图像，所述广角摄像头覆盖车辆周围360°的视场区域；S2、标定广角摄像头的内部参数，并对广角摄像头采集到的图像进行畸变校正，得到畸变校正图；S3、标定各个广角摄像头与地面间的外部参数，并对畸变校正图进行透视变换，得到对应的地面投影图；S4、确定相邻地面投影图的融合边界及融合角度，得到俯视鸟瞰图；S5、建立3D模型，采用分区投影的方法分别将近区图像和远区图像分别投影到3D模型的不同区域；S6、对3D模型进行多视角观测并生成对应的查找表；S7、利用得到的查找表生成最终多视角全景图像。