基于离散变速率采样的机动弱目标检测前跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于离散变速率采样的机动弱目标检测前跟踪方法。本发明首先初始化粒子并对粒子存在变量一步预测；其次进行初次粒子状态预测，在引入状态变量后进行状态的再次预测；然后计算粒子权重并归一化，对粒子进行第二次加权操作；最后估计当前时刻目标的检测概率以及状态。在粒子状态预测过程中本发明提出了一种新的离散变速率采样方法对粒子进行采样。本发明可以实现复杂背景环境下机动弱目标的检测与跟踪，同时具有较好的可靠性、可行性和实时性。

主权项

1. 基于离散变速率采样的机动弱目标检测前跟踪方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤1、初始化；对粒子状态和到达时间进行初始化得到需要的粒子；步骤2、粒子存在变量一步预测；在获得当前t时刻的初始粒子后，根据粒子存在变量矩阵对每个粒子的存在变量进行一步预测；步骤3、初次粒子状态预测；在当前时刻t,判断粒子的存在变量是否为1：若粒子的存在变量为1，则需判断上一个量测时刻粒子的存在变量，若在上一个量测时刻粒子的存在变量仍为1，则通过已知的状态方程离散变速率采样传播该粒子，否则初始化该粒子；若粒子的存在变量为0，则无需定义粒子状态；步骤4、引入状态变量，并计算粒子权重,对粒子进行第一次加权操作；对粒子权重归一化以并判断是否需要重采样，记录重采样后得到当前子样本的父样本；步骤5、再次预测粒子状态；根据采样得到个粒子，根据步骤3中预测粒子状态；步骤6、计算粒子权重并归一化，对粒子进行第二次加权操作；步骤7、估计当前时刻目标的检测概率以及状态；步骤8、在下一时刻将当前时刻目标状态估计作为反馈信息进行目标机动检测，并返回步骤2继续执行进入下一量测时刻。