| 主权项 |
一种可实现三维平动三维转动的并联机构，包括固定架（2）和动平台（9），所述固定架（2）上固接有六个驱动装置（1），其特征在于，所述动平台（9）包括中心板（10）和垂直地贯穿于中心板（10）中心位置的摇杆（15），所述中心板（10）与所述摇杆（15）之间采用虎克铰转动连接，所述虎克铰包括虎克内圈（11）和虎克外圈（12），所述虎克内圈（11）与虎克外圈（12）转动连接，所述虎克外圈（12）与所述中心板（10）转动连接，所述摇杆（15）的上部和下部分别为旋向相反的第一丝杠（16）和第二丝杠（17），所述第一丝杠（16）上配合有螺母（13），所述螺母（13）上固定有三个球头杆；所述虎克内圈（11）内表面设有与所述第二丝杠（17）配合的螺纹；所述固定架（2）与中心板（10）之间连接有三条第一支链，所述固定架（2）与三个球头杆之间连接有三条第二支链；所述第一支链由近架杆（3）、上连接轴（5）、两个相互平行且等长的第一远架杆（6a、6b）和下连接轴（8）构成；所述第二支链由近架杆（3）、上连接球铰链（4）、第二远架杆（6）和下连接球铰链（7）构成；所述第一支链中，所述近架杆（3）的一端与所述固定架（2）之间通过转动副连接、并与一个驱动装置（1）的输出端固接，所述近架杆（3）的另一端与所述上连接轴（5）固接，两个第一远架杆（6a、6b）的一端分别与所述上连接轴（5）球铰接，两个第一远架杆（6a、6b）的另一端分别与所述下连接轴（8）球铰接；每条第一支链中的上连接轴（5）、两个平行且等长的第一远架杆（6a、6b）和下连接轴（8）构成一平行四边形结构；所述第二支链中，所述近架杆（3）的一端与所述固定架（2）之间通过转动副连接、并与一个驱动装置（1）的输出端固接，所述近架杆（3）的另一端通过所述上连接球铰链（4）与所述第二远架杆（6）的一端球铰接，所述第二远架杆（6）的另一端通过所述下连接球铰链（7）与所述球头杆球铰接；所述中心板（10）由三条第一支链带动实现三维平动，从而带动所述摇杆（15）实现三维平动，所述摇杆（15）在三条第二支链的带动下通过虎克铰实现相对于中心板（10）的二维转动；所述摇杆（15）通过所述螺母（13）与虎克内圈（11）的相对移动实现自转，从而摇杆既有三个平动自由度，又有三个转动自由度。 |
