| 主权项 |
一种高速五自由度并联机械手，包括固定架(2)和动平台(7)，所述固定架(2)上固接有五个驱动装置(1)，其特征在于，所述固定架(2)与动平台(7)之间连接有五条结构相同的支链；每条支链由近架杆(3)、上连接轴(4)、两个平行且等长的远架杆(5a、5b)和下连接轴(6)构成；所述近架杆(3)的一端与所述固定架(2)之间通过转动副链接、并与所述驱动装置(1)的输出端固接，所述近架杆(3)的另一端与所述上连接轴(4)固接；所述远架杆的一端分别与所述上连接轴(4)球铰接，所述远架杆的另一端分别与所述下连接轴(6)球铰接；每条支链中的上连接轴(4)、两个平行且等长的远架杆和下连接轴(6)构成一平行四边形结构；所述动平台包括水平布置的上平台(8)和下平台(9)，所述上平台(8)和下平台(9)将五条支链分为二组，其中一组的三条支链中的下连接轴(6)设置在所述下平台(9)上，另外一组的两条支链中的下连接轴(6)设置在所述上平台(8)上，垂直于所述上平台(8)和下平台(9)贯穿的设置有一摇杆(12)，所述摇杆(12)与所述上平台(8)和所述下平台(9)之间均采用虎克铰转动连接；所述下平台(9)在与之连接的三条支链的带动下实现三维平动，所述上平台(8)在摇杆(12)与所述上平台(8)连接的两条支链的共同作用下实现三维平动；所述虎克铰将上平台(8)和下平台(9)之间的相对移动转化为所述摇杆(12)的二维转动，从而使摇杆既有三个平动自由度，又有两个转动自由度。 |
