后轮转向车辆的自主泊车策略

摘要

一种后轮转向车辆的自主泊车策略，包括响应于第一物体与第二物体之间可用泊车距离控制在其间顺列式泊车。所述车辆包括前可转向轮和后可转向轮。远程感测所述第一物体与所述第二物体之间的距离，以确定是应用一循环或双循环泊车策略。自主一循环泊车策略包括沿着相应方向枢转所述前后可转向轮，用以将车辆沿着第一倒车弧形行驶路径转向，然后沿相反方向协作地枢转可转向轮，用以将所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置。自主双循环泊车策略包括执行所述一循环泊车动作，然后将变速器档位变至驱动档，然后沿第一方向枢转所述前后可转向轮，用以将车辆前进至最终泊车位置。

主权项

一种响应于第一物体与第二物体之间可用泊车距离控制在两所述物体间顺列式泊车的方法，车辆具有前可转向轮和后可转向轮，所述方法包括下列步骤：远程感测所述第一物体与所述第二物体之间的距离；将所述距离与第一预定距离和第二预定距离作比较，其中所述第一预定距离大于所述第二预定距离；如果所述距离大于所述第一预定距离，则执行自主一循环泊车策略，该策略使所述前可转向轮和所述后可转向轮在各自的方向上枢转，用以使车辆沿着第一倒车弧形行驶路径转向，然后在相反方向上协作地枢转所述前可转向轮和后可转向轮，用以使所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置；以及如果所述距离在所述第一预定距离与所述第二预定距离之间，那么执行自主双循环泊车策略，所述自主双循环泊车策略包括：使所述前可转向轮和所述后可转向轮在各自的方向上枢转，用以协作地使所述车辆沿第一倒车弧形行驶路径转向；在相反方向上枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以协作地使所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向；应用变速器变速，用以沿前进方向移动所述车辆；以及沿第一方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以将所述车辆向前移至最终泊车位置。