一种基于偏心桨机构的水陆两栖车轮机构

摘要

本发明公开了一种基于偏心桨机构的水陆两栖车轮机构。目前单一移动载体的结构特征严重制约了机器人在复杂地形的应用。本发明中支撑架的两端均固定有一块定位块；桨叶位置调节减速盘通过定位块与轮壳配合连接；桨叶位置调节齿轮通过中间传动齿轮与桨叶位置调节减速盘内壁的轮齿啮合，从动锥齿轮固定在桨叶位置调节丝杠上，且与主动锥齿轮啮合；桨叶位置调节丝杠的两端均与支撑架轴承连接；车轮驱动齿轮与车轮减速盘内壁的轮齿啮合；铰块与轮壳轴承连接，车轮减速盘与轮壳固定；桨叶中心轴与丝杠螺母固定，每片桨叶的一端分别与桨叶中心轴铰接，另一端分别伸入对应铰块的滑槽中。本发明可提高轮式移动机器人的越障能力与地形适应性。

主权项

一种基于偏心桨机构的水陆两栖车轮机构，包括驱动部件、传动部件和轮桨部件，其特征在于：所述的驱动部件包括车轮驱动电机、桨叶驱动电机、桨叶位置调节电机和电机座；所述的电机座固定在机器人车体上，车轮驱动电机、桨叶驱动电机和桨叶位置调节电机均固定在电机座上；所述的传动部件包括桨叶位置调节齿轮、车轮减速盘、桨叶位置调节减速盘、支撑架连接轴、导杆、桨叶位置调节丝杠、丝杠螺母、从动锥齿轮、支撑架和车轮驱动齿轮；车轮驱动电机带动车轮驱动齿轮转动，桨叶位置调节电机带动桨叶位置调节齿轮转动；桨叶驱动电机通过支撑架连接轴带动支撑架转动，支撑架的两端分别固定设置有一块定位块；桨叶位置调节减速盘设置在两块定位块之间，且与每块定位块的内侧壁间隙配合连接；所述的桨叶位置调节减速盘整体呈圆筒形，内壁设有轮齿，靠近支撑架的端面设有主动锥齿轮；所述的桨叶位置调节齿轮通过中间传动齿轮与桨叶位置调节减速盘内壁的轮齿啮合，所述的从动锥齿轮固定在桨叶位置调节丝杠上，且与桨叶位置调节减速盘端面的主动锥齿轮啮合；桨叶位置调节丝杠的两端均与支撑架轴承连接；所述的导杆固定在支撑架上；丝杠螺母套置在导杆和桨叶位置调节丝杠上，且与导杆滑动连接，与桨叶位置调节丝杠螺纹连接；所述的车轮减速盘整体呈圆筒形，内壁设有轮齿，车轮驱动齿轮与车轮减速盘内壁的轮齿啮合；所述的轮桨部件包括铰块、桨叶中心轴、桨叶和轮壳；所述的轮壳沿周向均布开设有多个槽口，每个槽口的垂直轮壳轴向的两侧壁分别与对应铰块的一端轴承连接；车轮减速盘固定在轮壳的内壁上，固定在支撑架上的两块定位块的外侧壁均与轮壳间隙配合连接；所述的桨叶中心轴与丝杠螺母固定，多片桨叶沿桨叶中心轴的周向均布，桨叶的数量与轮壳的槽口数量相等；每片桨叶的一端分别与桨叶中心轴铰接，另一端分别伸入对应铰块的滑槽中。