仿生机械关节

摘要

本发明涉及一种用于在仿生机器人设备的支承部件之间产生可变扭矩的仿生机械关节，包括支承部件、以可转动的方式联接在所述基部支承部件上的转动支承部件、以及可操作地联接在所述基部支承箔部件与所述转动支承部件之间的可变半径滑轮。所述可变半径滑轮包括具有可变半径的槽轮体和形成在周向外表面中的一条或多条腱索沟槽。所述机械关节还包括一个或多个柔性腱索和对抗致动器副，每个致动器副联接在一条或多条腱索上并构造成沿任一方向绕着所述可变半径滑轮操作所述腱索以在所述基部支承部件与所述转动支承部件之间形成可变扭矩。

主权项

一种用于在仿生机器人设备的支承部件之间产生可变扭矩的仿生机械关节，所述机械关节包括：基部支承部件；可转动地联接在所述基部支承部件上的转动支承部件；可变半径滑轮，所述可变半径滑轮可操作地联接在所述基部支承部件与所述转动支承部件之间以便于所述转动支承部件围绕所述基部支承部件转动，所述滑轮包括：具有周向外表面和枢转部位的槽轮体，所述外表面与所述枢转部位之间的径向距离可沿着所述外表面的长度变化；形成在所述外表面中的至少一个腱索沟槽，所述腱索沟槽具有腱索承坐表面和侧壁；和位于所述至少一个腱索沟槽内的腱索附接部位；至少一个柔性腱索，所述至少一个柔性腱索联接在所述腱索附接部位上并具有第一和第二自由端部分，所述第一和第二自由端部分在所述腱索沟槽内沿相反的方向卷绕在所述滑轮周围；以及至少一个对抗致动器副，所述至少一个对抗致动器副利用一对端部连接器联接在所述第一和第二自由端部分上，所述致动器副构造成沿任一方向绕着所述滑轮选择性地操作所述腱索并在所述基部支承部件与所述转动支承部件之间形成可变扭矩。