一种全闭环伺服运动控制系统

摘要

本实用新型公布了一种全闭环伺服运动控制系统，包括上位控制部分、驱动部分、执行部分和闭环反馈部分；所述上位控制部分包括PC机和机器人控制器；所述驱动部分包括伺服驱动器和伺服电机；所述执行部分包括各轴关节和末端执行器；所述闭环反馈部分包括位置检测装置和高速计数器。本实用新型结构简单，自动化程度高，系统中采用全闭环伺服运动控制，能获得较高的定位精度和较好的稳定性。而且这种全闭环控制均由伺服驱动器来完成，无需增加上位控制器的负担，便于在机器人的应用中推广。同时利用梯形图方式的机器人编程实现对伺服电机高速、高精度的控制。

主权项

一种全闭环伺服运动控制系统，包括上位控制部分、驱动部分、执行部分和闭环反馈部分；其特征在于，所述上位控制部分包括PC机和机器人控制器；所述驱动部分包括伺服驱动器和伺服电机；所述执行部分包括各轴关节和末端执行器；所述闭环反馈部分包括位置检测装置和高速计数器；其中，所述PC机的输出端连接运动控制器，所述机器人控制器的输出端连接伺服驱动器，所述伺服驱动器的输出端连接伺服电机，所述伺服电机的输出端通过编码器连接伺服驱动器，所述伺服电机的输出端连接机器人的各轴关节，所述各轴关节的输出端连接末端执行器，所述末端执行器依次通过位置检测装置和高速计数器连接机器人控制器。