一种机械手

摘要

本发明是一种机械手，包括：机械臂、吸附头、弹性压片、力杠杆和接触开关。与吸附头联动的弹性压片给吸附头提供一个竖直方向下的弹力，与吸附头联动的力杠杆来触发接触开关。通过控制弹性压片的形变量和吸附头与力杠杆间隙之间的关系，达到控制吸附头与目标器件之间的接触力的目的。同时，通过在吸附头上开设透光通孔，利用该透光通孔达到判断器件位姿的目的。

主权项

一种机械手，其特征在于包括：机械臂、吸附头、弹性压片、力杠杆和接触开关，其中：所述吸附头在竖直方向上能动地设置于机械臂的一端；所述弹性压片一端固定于机械臂上，另一端自由压接于吸附头上，为所述吸附头在竖直方向提供弹力；所述力杠杆通过一支点连接于机械臂上，其第一端与吸附头形成联动关系，第二端置于所述接触开关的上方；当所述吸附头在竖直方向上移动，并使所述弹性压片产生的弹力达到预设值时，所述力杠杆在该吸附头的带动下，其第二端移动并触发接触开关。