一种核电站控制棒驱动机构钩爪检查机器人

摘要

本发明提供一种核电站控制棒驱动机构钩爪检查机器人，它包括操作台、监控系统和机器人平台三部分，其中操作台由操作面板、主控计算机和显示系统组成；监控系统由监控摄像系统和激光标定系统组成；机器人平台由车体、二维精定位台、俯仰机构、一级升降、二级升降、旋转机构、检测摄像系统等组成。其中操作台与监控系统为10芯的有线连接，同时操作台可通过监控系统与机器人平台进行无线通讯。当需要有线连接时，操作台可直接通过14芯电缆与机器人平台进行连接。本发明旨在通过机器人平台上视频摄像系统将高辐射区域内控制棒驱动机构钩爪的运行情况发送至位于低辐射区域的操作台，以供核电站大修人员分析使用。

主权项

一种核电站控制棒驱动机构钩爪检查机器人，它包括操作台、监控系统和机器人平台三部分，其特征在于：所述的操作台包括液晶显示器（1）、控制面板（2）、主控计算机（3）和控制机柜（4）四部分，液晶显示器（1）、主控计算机（3）安装在控制机柜（4）上，控制面板（2）采用抽屉式与控制机柜（4）固定；所述的监控系统包括监控摄像系统和激光标定系统两部分；所述的机器人平台分为两层，底层由车体（5）、二维精定位台（6）组成，其中车体（5）采用四轮驱动方式，二维精定位台（6）固定于车体（5）内部，顶层安装在二维精定位台（6）上，顶层包括检测电缆（7）、一级升降机构（8）、俯仰机构（9）、定位摄像系统（10）、二级升降机构（11）、旋转机构（12）、检测摄像系统（13）和避障摄像系统（14）；通过俯仰机构（9）将检测长杆升至垂直位置，通过一级升降（8）将检测电缆（7）传送至被检位置高度，再通过旋转机构（12）实现圆周方向全方位观测。