一种能实现椭圆轨迹的骑行式下肢康复机器人

摘要

本发明公开了一种能实现椭圆轨迹的骑行式下肢康复机器人，包括固定在车架上的车把和车座，车架固定在一底座上，底座上设有电机和椭圆轨迹运动装置；椭圆轨迹运动装置包括两套椭圆轨迹实现机构；椭圆轨迹实现机构包括蜗杆蜗轮减速机构和行星齿轮传动机构，电机的输出轴通过联轴器将动力传递给蜗杆；蜗轮轴通过一系杆带动行星轮转动，中心轮与蜗轮轴同轴布置，中心轮与底座固连，中心轮分度圆直径是行星轮分度圆直径的两倍；行星轮上设有一脚蹬，脚蹬过行星轮的中心，脚蹬上设有踏板。可以实现按椭圆轨迹带动患者进行康复，更加符合人正常步态，其结构简单紧凑、所占空间小、实用性强、成本低，能满足医疗机构、家庭等对患者日常下肢康复的需要。

主权项

一种能实现椭圆轨迹的骑行式下肢康复机器人，包括车架（50），固定在车架（50）上的车把（60）和车座（70），所述车架（50）固定在一底座（10）上，其特征在于，所述底座（10）上设有电机（40）和椭圆轨迹运动装置（20）；所述椭圆轨迹运动装置（20）包括两套椭圆轨迹实现机构；所述椭圆轨迹实现机构包括蜗杆蜗轮减速机构和行星齿轮传动机构，所述电机（40）的输出轴通过联轴器（30）将动力传递给所述蜗杆蜗轮减速机构中的蜗杆（23）；所述蜗杆蜗轮减速机构的蜗轮轴（24）通过一系杆（28）带动所述行星齿轮传动机构的行星轮（25），所述行星齿轮传动机构的中心轮（22）与所述蜗轮轴（28）同轴布置，所述中心轮（22）与所述底座（10）固连，所述中心轮（22）的分度圆直径等于所述行星轮（25）的分度圆直径的两倍；所述行星轮（25）上设有一脚蹬（27），所述脚蹬（27）过所述行星轮（25）的中心，所述脚蹬（27）上设有踏板（26）。