基于主动视觉的水下湿法焊接跟踪系统

摘要

本发明公开了一种基于主动视觉的水下湿法焊接跟踪系统，密封盒体前端盖与压紧盖配合，后端盖开有一个螺纹孔，与底座配合，在密封盒体外部一侧开有螺纹孔；挡弧板安装固定在焊炬和传感器之间，电缆外接密封接头与密封盒体连接，支撑结构设计为“T”型板，横板紧固在密封盒体后端盖上，CCD、舵机分别安装固定在立板两面，激光器安装在舵机上。本发明中，传感器密封良好，结构轻便。“T”型板的设计使内部结构紧凑，各器件拆装方便。电缆外接密封接头使密封的薄弱环节密封良好。挡弧板的设计使图像采集效果显著增强。舵机的安装使激光器的调节实现自动化，调节方便准确。

主权项

一种基于主动视觉的水下湿法焊接跟踪系统，其特征在于，所述的基于主动视觉的水下湿法焊接跟踪系统包括：密封盒体、挡弧板、电缆外接密封接头、支撑结构、面阵CCD、激光器、舵机、供电控制和外部接口的电路。此系统安装固定在焊炬所在机械臂上；所述的密封盒体前端盖为凸台状钢化玻璃，与压紧盖配合，采用密封垫密封，后端盖和密封盒采用密封垫密封，并开有一个螺纹孔，与安装电缆密封接头的底座配合，采用“O”型圈密封，在密封盒体外部一侧开有方便安装固定的螺纹孔；所述的挡弧板通过固定片和螺丝安装固定在焊炬和传感器之间；所述的电缆外接密封接头与密封盒通过螺纹和“O”型圈密封连接，远端通过旋进压紧螺母纵向挤压电缆，使其发生横向变形，进而密封电缆出口，密封腔内有一颗航空插头；所述的支撑结构设计为“T”型板，横板通过螺丝紧固在密封盒后端盖上，CCD、舵机分别通过螺纹连接安装固定在立板两面；所述的激光器安装在舵机上；所述的传感器的电源线与信号线通过电缆密封接头内部的航空插头与外部连接，其中插座安装在电缆密封接头的底座上。