发明名称 |
一种基于旋转调制的静基座惯性导航系统粗对准方法 |
摘要 |
本发明提出一种基于旋转调制的静基座惯性导航系统粗对准方法,实现简便,运算量低,适合工程应用。第一步:在粗对准过程中使旋转式惯导系统的双轴按预设的旋转方案周期性地旋转;第二步:在IMU的每一采样周期均采用解析法求出IMU的姿态矩阵估计值;第三步:在每一采样周期根据旋转机构角位置传感器输出值求出载体坐标系和IMU坐标系之间的方向余弦矩阵;第四步:根据IMU姿态矩阵估计值和载体坐标系与IMU坐标系之间的方向余弦矩阵求出当前采样时刻载体姿态矩阵的估计值;第五步:对粗对准过程各时刻求得的载体姿态矩阵估计值求平均值,得到载体姿态矩阵的最终估计值。 |
申请公布号 |
CN103591960A |
申请公布日期 |
2014.02.19 |
申请号 |
CN201310565856.9 |
申请日期 |
2013.11.13 |
申请人 |
北京理工大学 |
发明人 |
邓志红;王博;付梦印;周元;刘彤 |
分类号 |
G01C21/16(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I |
主分类号 |
G01C21/16(2006.01)I |
代理机构 |
北京理工大学专利中心 11120 |
代理人 |
仇蕾安 |
主权项 |
一种基于旋转调制的静基座惯性导航系统粗对准方法,其特征在于,包括以下步骤:第一步:在粗对准过程中使旋转式惯导系统的双轴按预设的旋转方案周期性地旋转;第二步:在IMU的每一采样周期均采用解析法求出IMU的姿态矩阵估计值;第三步:在每一采样周期根据旋转机构角位置传感器输出值求出载体坐标系和IMU坐标系之间的方向余弦矩阵;第四步:根据IMU姿态矩阵估计值和载体坐标系与IMU坐标系之间的方向余弦矩阵求出当前采样时刻载体姿态矩阵的估计值;第五步:对粗对准过程各时刻求得的载体姿态矩阵估计值求平均值,得到载体姿态矩阵的最终估计值。 |
地址 |
100081 北京市海淀区中关村南大街5号 |