组合导航系统

摘要

本发明提供一种包括室内空间测量定位系统、图像记忆测量系统、以及捷联惯导系统的室内组合导航系统。在该室内组合导航系统中，可通过空间测量定位系统（wMPS）或图像记忆测量系统输出的高精度的位置信息对捷联惯导系统（MEMS-SINS）输出的姿态信息进行校正。本发明可广泛应用于例如机器人、车辆等移动物体的定位以及姿势输出。

主权项

一种室内组合导航系统，其特征在于，包括：室内空间测量定位系统，具备：光信号接收器，其安装在载体上，用于接收光信号发射器所发射的扇面激光信号;载体位置算出部，其基于所述光信号接收器所接收到的所述扇面激光信号算出所述载体的位置；载体速度算出部，其通过对所述载体位置算出部算出的所述位置进行拟合算出所述载体的速度；捷联惯导系统，其安装在所述载体上，由微机电构成，输出该载体的位置、速度以及姿态；比较器，其基于从所述载体位置算出部输入的所述载体的位置与从所述捷联惯导系统输入的所述载体的位置计算第1位置差，基于从所述载体速度算出部输入的所述载体的速度与从所述捷联惯导系统输入的所述载体的速度计算速度差；卡尔曼滤波器，其基于从所述比较器输入的所述第1位置差与速度差，算出对所述姿态的第1姿态校正量；所述捷联惯导系统，其基于所述第1姿态校正量对所述姿态进行校正，并输出校正后的姿态。