并联机构

摘要

本发明提供一种并联机构，包括：基座部、安装有末端执行器的托架、安装在基座部的多个促动器、将多个促动器和托架并列连结的多个臂、控制上述促动器的控制装置。控制装置控制上述促动器，从而在停止状态的上述末端执行器移动直至目标位置时，使上述末端执行器加速时的加速度大于减速时的减速度。

主权项

一种并联机构，通过多个臂将安装在基座部的多个促动器和安装有末端执行器的托架并列地连结在一起，该并联机构包括对上述多个促动器进行控制的控制装置，其特征在于，上述控制装置，在停止状态的上述末端执行器移动至目标位置时，以使上述末端执行器加速时的加速度大于减速时的减速度的方式确定从驱动开始的经过时间和上述末端执行器的目标速度间关系的速度控制图形，并基于该速度控制图形求出上述末端执行器的目标移动位置，同时相应于该末端执行器的目标移动位置求出上述多个促动器各自的目标驱动位置，以使得该目标驱动位置与当前位置一致的方式对上述多个促动器分别进行控制。