基于三轴加速度传感器的移动平台旋转角度测量方法

摘要

本发明公开了一种基于三轴加速度传感器的移动平台旋转角度测量方法；固定周期Δt读取三轴加速度传感器的值数据；第一步：根据加速度值ax(k)和加速度值ay(k)，计算加速度值a(k)；第二步：根据x加速度值ax(k)、加速度值ay(k)以及加速度值a(k)，计算加速度的角度值θ(k)；第三步：根据角度值θ(k)以及三轴加速度传感器距离左驱动轮和右驱动轮的轴线的距离L计算三轴加速度传感器的旋转半径R；第四步：根据三轴加速度传感器的旋转半径R和加速度值a(k)计算三轴加速度传感器的旋转角速度ω(k)；第五步：根据三轴加速度传感器的旋转角速度ω(k)计算三轴加速度传感器的旋转角度β(k)。

主权项

基于三轴加速度传感器的移动平台旋转角度测量方法，包括移动平台（5），所述移动平台（5）上设置有进行运动方向和速度驱动的左驱动轮（1）和右驱动轮（2），对移动平台（5）起到支撑作用的万向轮（3），以及用来采集加速度值的三轴加速度传感器（4）；其特征是：每隔固定周期Δt，读取三轴加速度传感器（4）采集的加速度值数据，所述加速度值数据包括移动平台（5）在x轴方向上的加速度值ax(k)和移动平台（5）在y轴方向上的加速度值ay(k)；再根据以上所述的加速度值ax(k)和加速度值ay(k)进行如下的计算：第一步：根据x轴方向上的加速度值ax(k)和y轴方向上的加速度值ay(k)，计算加速度值a(k)；第二步：根据x轴方向上的加速度值ax(k)、y轴方向上的加速度值ay(k)以及加速度值a(k)，计算加速度的角度值θ(k)；第三步：根据角度值θ(k)以及三轴加速度传感器（4）距离左驱动轮（1）和右驱动轮（2）的轴线的距离L计算三轴加速度传感器（4）的旋转半径R；第四步：根据三轴加速度传感器（4）的旋转半径R和加速度值a(k)计算三轴加速度传感器（4）的旋转角速度ω(k)；第五步：根据三轴加速度传感器（4）的旋转角速度ω(k)计算三轴加速度传感器（4）的旋转角度β(k)。