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<p>Procedimiento de asistencia para la manipulación de al menos una primera máquina móvil robotizada (201) quese desplaza por un entorno de trabajo congestionado bajo el control de al menos una segunda máquina móvilrobotizada, como un sensor o una herramienta que interactúa con dicho entorno, caracterizado porque comprendeal menos las siguientes etapas: - modelización de una representación virtual, en tres dimensiones, del entorno de trabajo y de los objetosreales que este comprende; - determinación, en el entorno de trabajo, de un punto de destino (203) hacia el cual está orientada la línea devisión de dicha segunda máquina móvil robotizada; - determinación de un punto de referencia (202) de la posición de dicha segunda máquina móvil robotizada; - construcción, en dicha representación virtual, por medio de un motor físico, de un mecanismo virtual (205)que se extiende axialmente entre el punto de destino (203) y el punto de referencia (202) y que englobasustancialmente el segmento que une estos dos puntos (202, 203) a los cuales está virtualmente unido medianteunas uniones mecánicas; - detección, por medio de un motor físico, de una colisión entre dicho mecanismo virtual (205) y un objeto realdel entorno de trabajo cuya posición se obtiene a partir de dicha representación virtual; - cálculo de un diagrama de fuerza aplicado a dicho mecanismo virtual (205) resultante de su colisión con dichoobjeto real, manteniendo igual la posición de dicho punto de destino (203); - determinación de la nueva posición de dicho mecanismo virtual (205) en el entorno de trabajo; - determinación de la nueva posición de dicho punto de referencia (202) de dicha segunda máquina móvilrobotizada, a partir de la nueva posición de dicho mecanismo virtual (205) de tal modo que la línea de visiónentre dicho punto de referencia (202) y dicho punto de destino (203) esté libre de obstáculos.</p> |
