Manipulador quirúrgico para un sistema telerrobótico

摘要

Un aparato para su uso en un sistema quirúrgico robótico que comprende: un instrumento quirúrgico (14) y un conjunto manipulador (2) que tiene un porta-instrumento (4) que está montado deforma liberable en una base (6) y un conjunto de accionamiento (7) para manipular el instrumento quirúrgico (14),que está acoplado de forma liberable al porta-instrumento (4), en al menos dos grados de libertad; en donde el instrumento quirúrgico (14) comprende: un eje (100) que tiene un extremo distal (104) y un extremo proximal (102); un efector extremo accionable (120) enel extremo distal (104) de dicho eje (100); al menos un elemento alargado (136) conectado al efector extremo (120)para causar el accionamiento de dicho efector extremo (120) en respuesta al movimiento de al menos uno de dichoselementos alargados (136); y al menos un cuerpo accionado (132) dispuesto en el extremo proximal (102) de dichoeje (100), estando acoplado al menos uno de dichos cuerpos accionados (132) a al menos uno de dichos elementosalargados (136) de manera que el accionamiento de al menos uno de dichos cuerpos accionados (132) causa elmovimiento de al menos uno de dichos elementos alargados (136); en donde dicho conjunto de accionamiento (7) comprende un cuerpo de accionamiento rotativo (18) acoplable con almenos uno de dichos cuerpos accionados (132), siendo al menos uno de dichos cuerpos accionados (132)accionable selectivamente por al menos uno de dichos cuerpos de accionamiento rotativo (20) cuando dichoscuerpos accionado y de accionamiento se acoplan operativamente; en donde al menos uno de dichos cuerpos accionados (132) puede acoplarse de manera liberable al conjunto deaccionamiento (7); y en donde dicho conjunto manipulador (2) está soportado por un posicionador centrador remoto (300) queproporciona dos grados de libertad para posicionar el conjunto manipulador y constreñir el conjunto manipulador,durante su uso, para girar alrededor de un orificio de entrada.