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一种辅机故障减负荷过程中抗积分饱和的控制方法，其特征是，该控制方法不采用辅机故障减负荷信号来触发，在手操器前面相应的增加了限幅器，根据指令与辅机出力进行比较来触发，当另一侧辅机发生跳闸或故障且本侧辅机在自动状态时，引起本侧出力突然增大，在本侧辅机出力允许的范围内，不产生抗积分饱和动作，若是超过本侧出力，则产生抗积分饱和功能，直至消除积分饱和，具体实现方法如下：步骤1：当A、B侧都在自动状态时，平衡块输出x,两侧输出UA=y1=x1=x±z≤h1；UB=y2=x2=xz≤h2;其中：UA表示辅机A指令；y1表示辅机A限幅之后的指令；x1表示辅机A限幅之前的指令；x表示控制器计算出的指令值；h1表示辅机A最大出力；UB表示辅机B指令；y2表示辅机B限幅之后的指令；x2表示辅机B限幅之前的指令；h2表示辅机B最大出力；z表示偏置指令，用以调整辅机出力的大小；σ表示一个正数，是经验值；步骤2：若B侧辅机发生故障或跳闸且A侧辅机在自动状态时，引起A侧出力突然增大，在A侧辅机出力允许的范围内即x1‑h1≤σ，不产生抗积分饱和动作，系统没有触发抗积分饱和功能，系统正常调节；若是超过本侧出力x1‑h1＞σ时，则产生抗积分饱和功能，控制器进行反向跟踪，控制器跟踪输出为x=h1/2，然后根据减负荷的情况进行自动调整，完成抗积分饱和；步骤3：若A侧辅机发生故障或跳闸且B侧辅机在自动状态时，引起B侧出力突然增大，在B侧辅机出力允许的范围内即x2‑h2≤σ，不产生抗积分饱和动作，系统没有触发抗积分饱和功能，系统正常调节；若是超过本侧出力x2‑h2＞σ时，则产生抗积分饱和功能，控制器进行反向跟踪，控制器跟踪输出为x=h2/2，然后根据减负荷的情况进行自动调整，完成抗积分饱和。 |
