使用雷达和摄像机的障碍物探测的融合

摘要

本发明涉及使用雷达和摄像机的障碍物探测的融合。一种车辆障碍物探测系统包括用于捕获视野内的物体的成像系统和用于感测基本相同视野内的物体的雷达装置。该基本相同视野被划分成具有多个观测单元格的占用网格。融合模块接收来自雷达装置的雷达数据和来自成像系统的成像数据。融合模块将占用网格和相关联的雷达数据投影到被捕获图像上。融合模块使用来自雷达装置的传感器数据和来自成像系统的成像数据从每个对应单元格提取特征。主分类器确定从相应观测单元格提取的被提取特征是否是障碍物。

主权项

一种车辆障碍物探测系统，所述车辆障碍物探测系统包括：用于捕获视野内的物体的成像系统；用于感测基本相同视野内的物体的雷达装置，所述基本相同视野被划分成具有多个观测单元格的占用网格；用于接收来自所述雷达装置的雷达数据和来自所述成像系统的成像数据的融合模块，所述融合模块将所述占用网格和相关联的雷达数据投影到被捕获影像上，所述融合模块使用来自所述雷达装置的传感器数据和来自所述成像系统的成像数据从每个对应单元格提取特征；和用于确定从相应观测单元格提取的被提取特征是否是障碍物的主分类器。