立体照相机装置和计算机可读记录介质

摘要

一种立体照相机装置，配备有：一对照相机；第一转换部，用于将照相机的所拍摄图像转换成第一转换图像；第二转换部，用于将该所拍摄图像转换成第二转换图像；以及视差估计单元。该第一转换图像是利用二维正交坐标来表示像素的位置的图像，其中利用绕被定义为连结照相机的光学中心的直线的第一轴的第一角度和绕被定义为照相机的光轴的第二轴的第二角度来定义该二维正交坐标。第二转换图像是利用第一角度和绕第三轴的第三角度所定义的二维正交坐标来表示像素的位置的图像。第三轴与第一轴和第二轴分别垂直。视差估计单元基于第一转换图像和第二转换图像来求出与空间内的关注点有关的视差。

主权项

一种立体照相机装置，包括：立体照相机单元；以及运算处理单元，其中，所述立体照相机单元包括用于对预定的空间进行摄像的一对照相机，并且被构成为将所述一对照相机分别拍摄到的所拍摄图像输出至所述运算处理单元；所述运算处理单元包括第一转换部、第二转换部和视差估计单元；所述第一转换部被构成为针对所述一对照相机中的每一个，将所述照相机所拍摄到的所拍摄图像转换成第一转换图像；所述第一转换图像被定义为利用由绕第一轴的第一角度和绕第二轴的第二角度所定义的二维正交坐标来表示像素的位置的图像；所述第二转换部被构成为针对所述一对照相机中的每一个，将所述照相机所拍摄到的所拍摄图像转换成第二转换图像；所述第二转换图像被定义为利用由所述第一角度和绕第三轴的第三角度所定义的二维正交坐标来表示像素的位置的图像；所述第一轴由用于使所述一对照相机的光学中心彼此相连结的直线来定义；所述第二轴由所述照相机的光轴来定义；所述第三轴由与所述第一轴和所述第二轴垂直的轴来定义；以及所述视差估计单元被构成为基于所述第一转换部所获得的所述第一转换图像和所述第二转换部所获得的所述第二转换图像来计算与所述空间内的关注点有关的视差。