| 摘要 |
1. Способ обнаружения неисправностей в оборудовании для определения местоположения, связанном с морским судном и выполняющем определение местоположения и (или) измерение скорости, содержащий следующие этапы:использование предшествующего инерциального измерения (a(t-(N+1)) и предшествующего определения местоположения (p(t-(N+1)), или предшествующего измерения скорости, или обоих этих значений для получения согласованной оценки состояния морских судов (x'(t-N+1));использование по крайней мере одного инерциального измерения (a(t-N)…a(t)) и согласованной оценки состояния морских судов (x'(t-(N+1))) в качестве начального состояния для получения по крайней мерее одной автономной оценки состояния морских судов (x(t-N)…x(t)) исравнение по крайней мере одной автономной оценки состояния морских судов (x(t-N)…x(t)) с по крайней мере одним определением местоположения (p(t-N)…p(f)) и (или) по крайней мере одним измерением скорости, полученными оборудованием для определения местоположения, чтобы определить, имеется ли неисправность в оборудовании для определения местоположения.2. Способ по п.1, в котором инерциальные измерения (a(t-N)…a(t)), выполняемые устройством инерциальных измерений, записываются в буфер.3. Способ по п.1 или 2, в котором определение местоположения (p(t-N)…p(t)) и (или) измерение скорости, выполняемое оборудованием для определения местоположения, записываются в буфер.4. Способ по п.1 или 2, в котором этапы получения согласованной оценки состояния морских судов (x/t-(N+1))) для момента t-(N+1) и по крайней мере одной автономной оценки состояния морских судов (x(t-N)…x(t)) для момента t дополнительно содержат следующие этапы:(i) определение согласованной оцен |
