| 摘要 |
<p>Eine Vorrichtung zum Entnehmen von lose gespeicherten Gegenständen, beinhaltet das Erfassen eines Referenzbildes eines Speicherbehälters, das die offene Stirnfläche des Speicherbehälters aufgrund eines mit Hilfe einer Kamera durchgeführten Aufnahmevorgangs enthält, das Einstellen eines Suchbereichs in dem Bild entsprechend dem Speicherraum des Speicherbehälters auf der Grundlage des Referenzbildes des Speicherbehälters, das Einstellen einer Bezugsebene, die die offene Stirnfläche des Speicherbehälters enthält, das Berechnen eines Suchbereichs, der dem Suchbereich des Bilds entspricht, auf der Grundlage von Kalibrierungsdaten der Kamera, die im Voraus gespeichert wurden, das Konvertieren des Suchbereichs in einen konvertierten Suchbereich, das Entnehmen von in dem konvertierten Suchbereich enthaltenen 3D-Punkten durch Projizieren einer Vielzahl von 3D-Punkten, die mit Hilfe der 3D-Messvorrichtung gemessen wurden, auf die Bezugsebene und das Erkennen von Positionen von Gegenständen innerhalb des Speicherbehälters unter Verwendung der 3D-Punkte.</p> |
