用于箱体码垛－拆垛的机器人手爪

摘要

一种用于箱体码垛－拆垛的机器人手爪，适用于食品、医药、烟草等物流仓储行业，手爪组成包括：一与码垛机器人连接的法兰、一顶板、一对下插装置、一对侧向压紧装置、一对底部侧插装置、可选吸盘、六组定位传感器组件，具有码垛和拆垛两种功能；其结构对箱体为全包围方式，消除了在快速搬运过程中脱箱的可能；进行放置或抓取操作时可对箱体放置面避让，为接触式放置，避免了摔碰等冲击；其定位传感器组件利用了“六点定位”原理对待抓取箱体的位姿进行确定，从而实现手爪抓取位姿的确定；可利用相应不同定位传感器组件中的传感器触发间隔时间对待抓取箱体异常位姿进行判断，以此作为报警条件，以便在出现该情况时及时停机进行人工干预调整。

主权项

一种用于对象的码垛－拆垛的机器人手爪，其特征在于包括：吸盘（18），用于吸住对象的上表面；顶板（2），其作为所述机器人手爪的其他部分的安装基础；一对下插装置（3、4），其分别带有下插板，用于以下插板向下沿切向插入对象的两个相邻侧面和/或垛中的对象与邻接对象之间的两条缝隙内，为完成对象的抓取创造夹紧条件；一对侧板装置（5、6），它们分别与顶板（2）安装连接，并分别与所述一对下插装置（3、4）的安装位置相面对；一对侧向压紧装置（7、8），它们分别固定安装于所述一对侧板装置（5、6）上，并各包括一个可伸出的压紧板（705），所述压紧板（705）的工作面与相应的下插装置（3、4）的向下插入到位的下插板的工作面相面对，用于共同夹紧对象上彼此背对的两个侧面；一对底部侧插装置（9、10），它们各具有一个侧插板（914），并分别被固定安装于所述一对侧板装置（5、6）上的可伸缩下侧板（515）之上，用于避免所述对象的放置面对所述侧插装置（9、10）产生干涉，从而避免该干涉使底部侧插装置的侧插板（914）无法插入对象底部。