涵道共轴直升机操纵机构

摘要

本发明涉及一种涵道共轴直升机操纵机构，旨在解决涵道共轴直升机的飞行耦合问题，实现通过单输入得到单输出的操纵效果。本操纵机构采用上下旋翼系统分布在机身中部，上下旋翼各三个操纵通道，比普通涵道共轴直升机多两个通道，该六个操纵通道分别是总距同步操纵、总距差动操纵、纵向周期变矩同步操纵、纵向周期变矩差动操纵、横向周期变矩同步操纵、横向周期变矩差动操纵，可以单独控制飞行器的前向速度、侧向速度、垂向速度、俯仰角、滚转角、和航向角。本操纵机构利用对称性抵消操纵引起的耦合，实现解耦操纵，具有该解耦操纵系统的飞行器，通过六自由度的操纵方式，解决了欠输入多输出的控制耦合问题，使得飞行器的操纵更加简单。该操纵机构在军事和民用领域都有广阔的应用前景。

主权项

一种涵道共轴直升机的操纵机构，包括上旋翼系统、下旋翼系统、连接块（14）和撑杆（15），其中，所述上旋翼系统包括桨毂（1）、桨叶（2）、第一连杆（3）、摇臂组件（4）、自动倾斜器（5）、第二连杆（6）、上支撑座（7）、舵机座（8）、舵机（9）、滑道（10）、电机（11）、大齿盘（12）、小齿轮（13）、旋翼轴（16），所述小齿轮（13）与所述电机（11）连接，所述大齿盘（12）与所述小齿轮（13）相互啮合，所述旋翼轴（16）一端与所述大齿盘（12）连接，另一端与所述桨毂（1）连接，所述舵机（9）通过所述舵机座（8）固定在所述桨毂（1）下方，所述上支撑座（7）设置在所述舵机座（8）上方，所述滑道（10）设置在所述上支撑座（7）之上，所述自动倾斜器（5）上有动环和不动环，所述不动环上设有杆状物，所述杆状物伸入所述滑道（10）中，所述舵机（9）通过所述第二连杆（6）与所述自动倾斜器（5）上的不动环连接，所述桨毂（1）通过所述第一连杆（3）与自动倾斜器（5）上的动环连接，所述摇臂组件（4）一端与所述自动倾斜器（5）的动环连接，另一端与所述桨毂（1）连接，所述桨叶（2）设置在所述桨毂（1）上；所述下旋翼系统与所述上旋翼系统结构相同，桨叶旋转方向相反；所述上旋翼系统与所述下旋翼系统通过所述连接块（14）相互连接，并通过所述撑杆（15）与机身连接；其特征在于：所述上下旋翼系统，对称的分布在机身中部，整体重心位于上下旋翼中部，所述上、下旋翼系统各有三个舵机（9）、三个第二连杆（6）、三个第一连杆（3）、三个桨毂（1）和三个桨叶（2），均匀分布，构成六个操纵通道。