扭矩传感器的零点校正方法和装置

摘要

本发明公开了一种扭矩传感器的零点校正方法和装置，方法包括静态零点学和动态零点修正，并按照一定时序和算法相互校验印证，以滤除扰动，保证控制的准确性；可以在用户使用过程中实时动态地跟踪零点偏差。本发明将控制算法限定在扭矩传感器的极限范围内，严格确保零点校正的安全性，保证用户驾驶过程中，转向系统始终对称均衡，即便超出一定的零点校正范围，控制器也会立即切断助力输出，点亮故障灯，最大限度给予用户驾驶舒适性和安全性；使电动助力转向系统达到最佳匹配，延长产品的使用时间。

主权项

一种扭矩传感器的零点校正方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）静态零点学习：a）分别读取扭矩传感器的前几次上电工作后确认并保存的零点基准值得到零点基准值队列；b）采集扭矩传感器本次上电时的原始零点基准值；c）将步骤b）的原始零点基准值与步骤a）中的各个零点基准值相比较；若相比较的差值均处于设定范围内，则将步骤b）的原始零点基准值作为静态零点学习后得到的临时零点基准值；否则将步骤a）中扭矩传感器上一次上电工作后确认并保存的零点基准值作为静态零点学习后得到的临时零点基准值；（2）动态零点修正：d）在设定的时间窗口内按照预定的时间间隔采样扭矩传感器信号；e）将步骤d）中的每一个当前采样值利用其前一个滤波值进行一阶滤波，得到时间窗口内与每一个采样值相对应的滤波值；f）将步骤e）得到的同一时间窗口内的滤波值进行遇限削弱积分，即将每一个滤波值分别与步骤c）的临时零点基准值作差，得到差值，将处于设定范围内的差值累加得到累加值；g）利用所述的累加值和当前车速滤波值确定与本次时间窗口相对应的当前初始修正值，利用与前两次的时间窗口相对应的二阶滤波值对当前初始修正值进行二阶滤波，得到当前初始修正值的二阶滤波值，若该二阶滤波值大于预设的安全修正值，则将预设的安全修正值作为修正值，否则将该二阶滤波值作为修正值；所述的当前车速滤波值即为当前时间窗口结束时车速所对应的滤波值；将步骤c）的临时零点基准值与得到的修正值相加得到动态零点修正后的零点修正值。