机器人设备，控制机器人设备的方法，计算机程序和程序存储介质

摘要

提供一种能够最好地检测摄像机镜头上的污垢和划痕之间的差异，和手上的污垢和划痕之间的差异的极好的机器人设备。机器人设备100通过利用借助摄像机305拍摄的手的图像作为基准图像，检测存在污垢或划痕的部位。此外，机器人设备100通过移动手，判定检测到的污垢或划痕是归因于摄像机305的镜头还是归因于手。假定检测到污垢，机器人设备100进行清洁工作，随后取决于所述污垢是否被除去，机器人设备100检测污垢和划痕之间的差异。

主权项

一种机器人设备，包括：摄像机；手；以及控制器，所述控制器处理利用摄像机拍摄的图像，并控制手的操作，其中所述控制器获得通过对相对于摄像机放在特定位置处的手拍照而得到的基准图像，在污垢检测时，通过比较通过对放在所述特定位置处的手拍照而获得的第一检测图像和基准图像，检测摄像机镜头或手上是否有污垢，以及当检测到摄像机镜头或手上的污垢时，通过比较对移离所述特定位置的手拍照而得到的第二检测图像和第一检测图像，判定污垢在摄像机镜头和手之中的哪一个上。