| 主权项 |
一种铰接式车辆系统，包括：第一车辆；第二车辆，选择地并且可枢转地连接到所述第一车辆；多个第一车轮，安装到所述第一车辆上，所述多个第一车轮包括至少一个可枢转地连接到该第一车辆的可转向车轮；第一动力系统，安装在所述第一车辆上，所述第一动力系统被配置为驱动所述多个第一车轮中的至少一个，该第一动力系统包括至少一个前进传动比和倒车传动比；第一转向机构，连接到所述多个第一车轮中的至少一个可转向轮，以枢转至少一个可转向车轮；多个第二车轮，安装到所述第二车辆上，所述多个第二车轮包括可枢转地连接到第二车辆的至少一个可转向车轮；第二动力系统，安装到第二车辆上，所述第二动力系统被配置为驱动所述多个第二车轮中的至少一个；第二转向机构，连接到所述多个第二车轮中的至少一个可转向车轮，以枢转所述多个第二车轮中的至少一个可转向车轮；转向输入传感器，其被配置为输出对由所述铰接式车辆系统的驾驶员所输入的意图转向方向进行指示的数据；档位选择传感器，其被配置为输出对倒车传动比的选择进行指示的数据；以及控制器，其与所述第一动力系统、所述第二动力系统、所述转向输入传感器和所述档位选择传感器中的每个电通信，其中，所述控制器配置为，基于从所述档位选择传感器接收到的输出数据，操纵所述第一动力系统的输出和所述第二动力系统的输出，以及基于从所述转向输入传感器和所述档位选择传感器接收到的输出数据，操纵所述第二转向机构，以影响所述多个第二车轮中的至少一个可转向车轮的角度位置，其中，相对于所述第二车辆的纵向方向来测量角度位置。 |
