用于供电线的导向系统和具有导向系统的机器人

摘要

本发明涉及用于搬送设备、尤其是用于工业机器人的供电线的导向系统，具有基部和承载元件，所述供电线可被布置于其中或其上。所述承载元件出于长度补偿的目的在补偿部分中在位移行程（v）上在偏转位置和返回位置之间往复可移位地被导向地布置在两个支线中，所述两个支线经由变向弯头连接在一起并分别具有相应的端部连接点。所述导向系统具有返回装置以用于返回所述承载元件到所述返回位置。所述返回装置设有具有变向元件的变向导向件，所述变向元件相对于所述基部位置可变地被布置并且所述变向弯头靠着所述变向元件而被横向支撑已用于在所述位移行程上对其导向。为返回所述变向元件，可由传感器装置检测的返回力可作用在所述变向元件上。

主权项

一种用于搬送设备、尤其是用于工业机器人（I）的供电线的导向系统（1），包括基部（2）和链状的，软管状的或带状的承载元件（3），所述供电线能被布置于所述承载元件（3）之中或之上，其中所述承载元件（3）出于长度补偿的目的在补偿部分（4）中被导向地布置在两个支线（6，7）中，所述两个支线（6，7）经由变向弯头（5）连接在一起并具有相应的端部连接点，即第一连接点（8），其相对于所述导向系统（1）的基部（2）是静止的，和第二连接点（9），其相对于所述基部（2）是可动的，所述第二连接点（9）相对于所述第一连接点（8）在位移行程（v）上在偏转位置和返回位置之间是可往复运动的，在所述偏转位置中所述承载元件（3）被伸出，在所述返回位置中所述承载元件（3）被缩回，并且所述导向系统（1）具有用于返回所述承载元件（3）至所述返回位置的返回装置（10），其特征在于，所述返回装置（10）具有带变向元件（12）的变向导向件（11），在所述变向元件（12）处所述变向弯头（5）被横向地支撑以用于在所述位移行程（v）上对其导向，其中所述变向元件（12）被布置成以至少在所述位移行程（v）的方向上具有一个行程分量的方式相对于所述基部（2）以可变位置的关系在所述偏转位置和所述返回位置之间可往复运动。